Insegnamento
CONTROLLO DEI SISTEMI MECCANICI
IN03112370, A.A. 2013/14

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
IN0527, ordinamento 2008/09, A.A. 2013/14
1085556
Crediti formativi 6.0
Denominazione inglese CONTROL OF MECHANICAL SYSTEMS
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DEI)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede PADOVA

Docenti
Responsabile GIULIO ROSATI ING-IND/13

Mutuante
Codice Insegnamento Responsabile Corso
IN03112370 CONTROLLO DEI SISTEMI MECCANICI GIULIO ROSATI IN0518

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria dell'automazione ING-IND/13 6.0

Modalità di erogazione
Periodo di erogazione Primo semestre
Anno di corso A scelta dello studente
Modalità di erogazione frontale

Organizzazione della didattica
Tipo ore Crediti Ore di
Corso
Ore Studio
Individuale
Turni
LEZIONE 6.0 48 102.0 Nessun turno

Calendario
Inizio attività didattiche 26/09/2016
Fine attività didattiche 25/01/2014

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
11 A.A. 2016/17 01/10/2016 30/11/2017 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
BOSCHETTI GIOVANNI (Supplente)
MINTO SIMONE (Supplente)
OSCARI FABIO (Supplente)
10 A.A. 2016/17 01/10/2016 30/11/2018 ROSATI GIULIO (Presidente)
BOSCHETTI GIOVANNI (Membro Effettivo)
MINTO SIMONE (Supplente)
OSCARI FABIO (Supplente)
ROSSI ALDO (Supplente)
9 A.A. 2015/16 01/10/2015 30/11/2016 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
BOSCHETTI GIOVANNI (Supplente)
8 anno accademico 2014/15 01/10/2014 30/09/2015 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
BOSCHETTI GIOVANNI (Supplente)
OSCARI FABIO (Supplente)
7 anno accademico 2013/2014 01/10/2013 30/09/2014 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
OSCARI FABIO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Elementi di base di Fisica 1 e 2.
Conoscenze e abilita' da acquisire: Saper effettuare il dimensionamento del sistema di attuazione necessario per la movimentazione di un carico meccanico, con particolare riferimento all'attuazione elettrica ed alle applicazioni di automazione industriale. Saper pianificare e controllare il movimento del sistema meccanico.
Modalita' di esame: Prova scritta facoltativa (compitino) e prova orale obbligatoria.
Criteri di valutazione: Comprensione del modello del motore in C.C., delle tecniche base di controllo del motore e del problema della pianificazione e controllo del moto dei manipolatori. Capacità di reperire i parametri del modello di un componente da data-sheet.
Contenuti: IL PROBLEMA DEL CONTROLLO: Problematiche dei sistemi meccanici. Il problema del controllo. Cenni ai principali sistemi di attuazione (motori elettrici, attuazione pneumatica, attuazione idraulica, motori lineari).
CONTROLLO DI MOTORE IN CORRENTE CONTINUA: Modello del motore in corrente continua. Curve coppia-velocità. Modello del driver. Controllo di posizione di un sistema motore/riduttore/carico. Problematiche dei riduttori. Scelta del motore. Pianificazione delle traiettorie per moto punto-punto. Azioni in avanti.
CONTROLLO DEI MANIPOLATORI: Pianificazione delle traiettorie dei sistemi multigiunto. Schemi di controllo dei manipolatori.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Lezioni frontali in aula, anche con proiezione di simulazioni di sistemi meccanici controllati.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Dispense, simulazioni Matlab ed esecizi svolti disponibili su Moodle.
Testi di riferimento:
  • G. Legnani, Robotica Industriale. Padova: Casa Editrice Ambrosiana, --. Cerca nel catalogo