Insegnamento
LABORATORIO DI CONTROLLI
INO2043880, A.A. 2013/14

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
IN0527, ordinamento 2008/09, A.A. 2013/14
1085563
Crediti formativi 9.0
Denominazione inglese FEEDBACK CONTROL LABORATORY
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DEI)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede PADOVA

Docenti
Responsabile RUGGERO CARLI ING-INF/04

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria dell'automazione ING-INF/04 9.0

Modalità di erogazione
Periodo di erogazione Secondo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Organizzazione della didattica
Tipo ore Crediti Ore di
Corso
Ore Studio
Individuale
Turni
LEZIONE 9.0 72 153.0 Nessun turno

Calendario
Inizio attività didattiche 03/03/2014
Fine attività didattiche 14/06/2014

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
4 A.A. 2015/2016 01/10/2016 15/03/2018 SCHENATO LUCA (Presidente)
CARLI RUGGERO (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
BISIACCO MAURO (Supplente)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
FERRANTE AUGUSTO (Supplente)
FORNASINI ETTORE (Supplente)
PAVON MICHELE (Supplente)
PICCI GIORGIO (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
VITTURI STEFANO (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)
ZORZI MATTIA (Supplente)
3 A.A. 2014/2015 01/10/2014 15/03/2016 SCHENATO LUCA (Presidente)
CARLI RUGGERO (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
BISIACCO MAURO (Supplente)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
FERRANTE AUGUSTO (Supplente)
FORNASINI ETTORE (Supplente)
PAVON MICHELE (Supplente)
PICCI GIORGIO (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
VITTURI STEFANO (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)
ZORZI MATTIA (Supplente)
01/10/2013 15/03/2015 CARLI RUGGERO (Presidente)
CENEDESE ANGELO (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
BISIACCO MAURO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
FERRANTE AUGUSTO (Supplente)
FORNASINI ETTORE (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
SCHENATO LUCA (Supplente)
TICOZZI FRANCESCO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)
1 2012 01/10/2012 15/03/2014 CARLI RUGGERO (Presidente)
SCHENATO LUCA (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
TICOZZI FRANCESCO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Corso di Fondamenti di Automatica, Corso di Teoria dei Sistemi, Corso di Controllo digitale
Conoscenze e abilita' da acquisire: -)Applicazione di tecniche di progettazione per sistemi di controllo presentate in corsi precedenti (Controlli automatici e Teoria dei Sistemi) su un sistema di controllo reale.
-)Tecniche di progettazione per compensare non idealità.
-) Verifica delle prestazioni di controllori tramite simulazioni in Matlab e Simulink
-)Verifica sperimentale delle prestazioni di controllori su un Motore elettrico c.c. controllato in tensione.
-)Elaborazione e stesura di tesine.
Modalita' di esame: Il corso prevede lo svolgimento di quattro esperienze di laboratorio:
1) Controllo PID in tempo continuo di un motore elettrico
2) Controllo con progettazione in spazio di stato nel continuo di un motore elettrico
3) Motore c.c. Controllo digitale PID e in spazio di stato di un motore elettrico
4) Controllo di un giunto flessibile tramite controllo ottimo LQ e stimatori di stato

e di una relazione scritta sulle varie esperienze e tecniche di controllo.
La tesina verrà corretta e discussa il giorno dell'esame orale.
Criteri di valutazione: -) Apprendimento delle nozioni fornite in aula.

-) Capacità di trattare le problematiche relative alla modellizzazione ed alla realizzazione pratica di sistemi di controllo avanzati tramite l'implementazione in laboratorio di un sistema di controllo tipico nell'automazione industriale.

-) Capacità di redigere la tesina in modo chiaro ed esauriente.
Contenuti: Richiami di segnali e sistemi: trasformata di Laplace e sue proprietà; rappresentazione di sistemi dinamici. Sistemi del secondo ordine e loro modellizzazione. Modellizzazione di sensori e attuatori. Matlab e simulink. Modellizzazione motore in corrente continua. Progettazione controllori mediante luogo delle radici. Progettazione controllori PID nel dominio della frequenza. Antiwindup. Richiami teoria dei sistemi: controllabilità, piazzamento poli. Retroazione di stato, inseguimento feedforward. Progettazione di PID in spazio di stato. Progettazione di stimatori. Progettazione di controllori digitali. Modellizzazione di sistemi flessibili. Controllo ottimo Lineare Quadratico (LQ). Analisi di robustezza e luogo delle radici nel caso SISO per controllo LQ. Casi limite: cheap control LQ. Progettazione dei pesi nel controllo LQ. Controllo integrale, inseguimento del riferimento e reiezione dei disturbi.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Il corso prevede lezioni teoriche frontali, lezioni di laboratorio informatico MATLAB che utilizzano i toolbox "Control Systems" e "Simulink", e lezioni di laboratorio sperimentale per il controllo di un motore elettrico in corrente continua. Nello specifico le esperienze di laboratorio riguarderanno:
-) la sintesi di un controllore PID con i metodi in frequenza;
-) la sintesi di un controllore PID in forma di stato;
-) la sintesi di controllori digitali;
-) la sintesi di un controllore tramite controllo ottimo LQ.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Appunti delle lezioni, dispense consegnate in classe ed il seguente testo di riferimento
Titolo:"Feedback control of Dynamical Systems"
Autori: Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini
Testi di riferimento:
  • Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini, Feedback control of Dynamical Systems. --: --, --. Cerca nel catalogo