Insegnamento
ROBOTICA SPAZIALE
IN02123593, A.A. 2016/17

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA AEROSPAZIALE
IN0526, ordinamento 2014/15, A.A. 2016/17
1134695
Crediti formativi 9.0
Denominazione inglese SPACE ROBOTICS
Sito della struttura didattica http://ias.dii.unipd.it/
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria Industriale (DII)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede PADOVA

Docenti
Responsabile STEFANO DEBEI ING-IND/12

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria aerospaziale ed astronautica ING-IND/05 9.0

Modalità di erogazione
Periodo di erogazione Primo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Organizzazione della didattica
Tipo ore Crediti Ore di
Corso
Ore Studio
Individuale
Turni
LEZIONE 9.0 72 153.0 Nessun turno

Calendario
Inizio attività didattiche 26/09/2016
Fine attività didattiche 20/01/2017

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
9 a.a. 2016/17 01/10/2016 30/11/2017 DEBEI STEFANO (Presidente)
PERTILE MARCO (Membro Effettivo)
LORENZINI ENRICO (Supplente)
8 a.a. 2015/16 01/10/2015 30/11/2016 DEBEI STEFANO (Presidente)
LORENZINI ENRICO (Membro Effettivo)
PERTILE MARCO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Meccanica Applicata alle Macchine, Misure Meccaniche e Termiche
Conoscenze e abilita' da acquisire: strumenti per l'analisi e la progettazione di sistemi robotizzati spaziali per la manipolazione e la movimentazione di strutture e strumenti, per la manutenzione in orbita di satelliti e per esplorazione planetaria.
Modalita' di esame: Prova orale e prova pratica consistente in un progetto di gruppo
Criteri di valutazione: Verifica delle concoscenze acquisite, verifica della capacità ad utilizzare le conoscenza per ideare e progettare un robot spaziale. Valutazione: media delle due prove previste (prova orale e progetto di gruppo)
Contenuti: Richiami generali sulla dinamica dei robot: Definizioni. Analisi cinematica diretta ed inversa di meccanismi. Matrici di trasformazione. Jacobiano di un manipolatore e sua utilizzazione. Analisi dinamica diretta e inversa. Sistemi di puntamento ed inseguimento. Vincoli olonomi e non olonomi. Richiami su fondamenti di controlli automatici. Introduzione al controllo analogico e digitale. Stabilità, compensazione. Applicazioni al controllo dei servomanipolatori. Controllo adattativo, introduzione ed applicazioni. Tecniche di taratura. Sensori per la robotica spaziale. Descrizione di ambienti spaziali orbitali e planetari, problemi relativi alla "planetary protection". Sistemi di acquisizione e conversione dati. Sensori interni: di posizione e di moto assoluto e relativo, misure di forza, coppia e deformazione. Robot a base libera. Sensori dei sistemi di navigazione di robot planetari (Sistemi di visione attivi e passivi,localizzazione, Simultaneous Localization And Mapping SLAM). Manutenzione di Robot in Orbita. ORU(Orbital Replaceable UNits): configurazione e standardizzazione, requisiti di accessibilità delle interfacce meccaniche e elettroniche, sistemi di aggancio /sgancio. Controllo cooperativo integrazione fra sistemi olonomi e non-olonomi: veicoli autonomi per l'esplorazione spaziale. Cenni a Robot cooperativi.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Il corso si articola in 60 ore di lezioni teoriche alla lavagna e con l'ausilio di audiovisivi,8 ore di esercitazionie 6 ore di laboratorio assistito
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Appunti dal corso e slides.
testi per consultazione:
- R. D.Klafter et al., “Robot Engineering”, PrenticeHallInt. Ed.
- G. Marro, "controlli automatici", Zanichelli
- John J. Craig, "Introduction to Robotics, Mechanics and Control", Addison Wesley Longman
- L.Sciavicco, B. Siciliano, Robotica Industriale, McGraw-Hill Italia
Testi di riferimento:
  • A. Ellery, An Introduction to Space Robotics. --: Springer-Praxis, --. Cerca nel catalogo