Insegnamento
ROBOTICS, VISION AND CONTROL - ROBOTICA, VISIONE E CONTROLLO
INP4063809, A.A. 2016/17

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE
IN0527, ordinamento 2008/09, A.A. 2016/17
1127801
Crediti formativi 9.0
Denominazione inglese ROBOTICS, VISION AND CONTROL
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DEI)
Sito E-Learning https://elearning.dei.unipd.it/course/view.php?idnumber=2016-IN0527-000ZZ-2015-INP4063809-N0
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione INGLESE
Sede PADOVA

Docenti
Responsabile RUGGERO CARLI ING-INF/04

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria dell'automazione ING-INF/04 9.0

Modalità di erogazione
Periodo di erogazione Secondo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Organizzazione della didattica
Tipo ore Crediti Ore di
Corso
Ore Studio
Individuale
Turni
LEZIONE 9.0 72 153.0 Nessun turno

Calendario
Inizio attività didattiche 27/02/2017
Fine attività didattiche 09/06/2017

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
3 A.A. 2016/2017 01/10/2016 15/03/2018 CARLI RUGGERO (Presidente)
SCHENATO LUCA (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)
ZORZI MATTIA (Supplente)
2 A.A. 2015/2016 01/10/2015 15/03/2017 CARLI RUGGERO (Presidente)
SCHENATO LUCA (Membro Effettivo)
BEGHI ALESSANDRO (Supplente)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente)
PINZONI STEFANO (Supplente)
VALCHER MARIA ELENA (Supplente)
ZAMPIERI SANDRO (Supplente)
ZORZI MATTIA (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Analisi Matematica, Algebra lineare, Fisica, Controlli Automatici, Teoria dei Sistemi, Stima e Filtraggio
Conoscenze e abilita' da acquisire: Capacità di controllare sistemi robotici, in particolare bracci robotici e veicoli mobili.
Integrazione tra tecniche di controllo e tecniche di visione computazionale.
Modalita' di esame: L'esame è scritto.
Criteri di valutazione:
Contenuti: Veicoli mobili: navigazione (in particolare "Map-based Planning" ) e localizzazione (in particolare metodi Monte-Carlo).
Analisi di bracci robotici: cinematica inversa e cacolo di traiettorie, relazioni di velocita', dinamica e controllo.
Visione computazionale: rappresentazione spettrale della luce e colore, ricostruzione di immagini (in particolare calibrazione di telecamere), analisi di immagini (operazioni spaziali), estrazione delle caratteristiche principali di un'immagine, analisi di immagini multiple.
Robotica, visione e controllo: vision-based controllo (in particolare Position-based Visual Servoing e Image-Based Visual Servoing).
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Lezioni frontali. Atiività di laboratorio simulativa in Matlab e Simulink.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio:
Testi di riferimento:
  • Peter Corke, Robotics, Vision and Control. --: Springer, 2011. Cerca nel catalogo
  • Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Robotics. Modelling, Planning and Control. --: Springer, 2009. Cerca nel catalogo