Corsi di Laurea Corsi di Laurea Magistrale Corsi di Laurea Magistrale
a Ciclo Unico
INGEGNERIA
INGEGNERIA MECCATRONICA
Insegnamento
TEORIA DEI SISTEMI E IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI
INN1031643, A.A. 2011/12

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2011/12

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA MECCATRONICA (Ord. 2011)
IN0529, ordinamento 2011/12, A.A. 2011/12
N0
porta questa
pagina con te
Crediti formativi
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese SYSTEMS THEORY AND SYSTEM IDENTIFICATION
Sito della struttura didattica http://www.gest.unipd.it/it/didattica/corsi-di-laurea-magistrale/ingegneria-meccatronica
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione Italiano
Sede --
Corso singolo NON è possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile ALESSANDRO CHIUSO ING-INF/04

Moduli che appartengono al corso integrato
Codice Insegnamento Responsabile
INN1031645 IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI ALESSANDRO CHIUSO
INN1031644 TEORIA DEI SISTEMI ANGELO CENEDESE

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione  
Anno di corso  

Calendario
Inizio attività didattiche --
Fine attività didattiche --
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2019/20 Ord.2011

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
4 2013 01/10/2013 30/09/2014 CHIUSO ALESSANDRO (Presidente)
BEGHI ALESSANDRO (Membro Effettivo)
CENEDESE ANGELO (Supplente)
OBOE ROBERTO (Supplente)
3 2012 01/10/2012 30/09/2013 CHIUSO ALESSANDRO (Presidente)
CENEDESE ANGELO (Membro Effettivo)
OBOE ROBERTO (Supplente)
SONA ALESSANDRO (Supplente)
ZIGLIOTTO MAURO (Supplente)

Syllabus: IDENTIFICAZIONE DEI MODELLI
Prerequisiti:
Risultati di apprendimento previsti: Familiarità con tecniche e strutture algebriche e geometriche che possono avere applicazione immediata in determinate aree ingegneristiche, quali ad esempio la meccanica dei solidi, la robotica e la visione computazionale.
Contenuti:
Programma: Gruppi, corpi, campi, algebre e loro sottostrutture. Richiami su spazi vettoriali, applicazioni lineari e loro matrici, orientazione dello spazio, diagonalizzabilità, prodotti scalari, matrici ortogonali, teorema spettrale. Isometrie dello spazio dei vettori geometrici. Decomposizione QR. Decomposizione di matrici antisimmetriche. Decomposizione ai valori singolari. Pseudoinversa e sistemi lineari.
Riferimenti cartesiani. Traslazioni, rotazioni e loro equazioni in coordinate omogenee. Angoli rispetto a riferimento fisso e riferimento mobile. Angoli di Eulero z-y-z. Rappresentazione asse-angolo. Definizione e proprietà algebriche dei quaternioni. Rappresentazione delle rotazioni per mezzo dei quaternioni.
Elementi impropri del piano e coordinate omogenee. Spazi proiettivi, omografie, riferimenti proiettivi, dualità, birapporto, proprietà di invarianza del birapporto. Teorema fondamentale della geometria proiettiva. Coniche, polarità definita da una conica irriducibile, fasci di coniche. Formula di Laguerre. Spazio tridimensionale ampliato e gruppi geometrici. Formazione dell'immagine. Geometria epipolare e matrice fondamentale.
Spazio duale. Cambiamenti di base nello spazio duale. Spazio biduale. Isomorfismo canonico tra uno spazio vettoriale finito dimensionale e il suo biduale. Forme multilineari. Tensori ed algebra tensoriale. Cambiamento delle componenti di un tensore. Tensori doppi. Tensore metrico. Rappresentazioni covarianti e controvarianti pure. Tensore trasposto. Tensore di deformazione.
Testi di riferimento:
Metodi didattici: Tradizionale
Metodi di valutazione: Prova scritta e prova orale
Altro: Nessuna


Syllabus: TEORIA DEI SISTEMI
Prerequisiti: Segnali e sistemi.
Controlli Automatici.
Risultati di apprendimento previsti: Introduzione alle principali metodologie per l'analisi ed il controllo di sistemi dinamici lineari e stazionari, con più ingressi ed uscite, mediante tecniche basate sulla modellizzazione in spazio di stato.
Tale approccio può avere applicazione immediata in svariate aree ingegneristiche, quali ad esempio la teoria delle comunicazioni e dell'informazione, il controllo di sistemi su rete, la meccanica, la robotica, la visione computazionale.
Contenuti:
Programma: Modelli ingresso-uscita e modelli di stato (a tempo continuo e a tempo discreto).
Sistemi lineari e non lineari. Linearizzazione.

Richiami di Algebra lineare.

Struttura dei sistemi lineari in forma di stato.
Dinamica dei sistemi lineari (tempo discreto e continuo).
Evoluzione libera e forzata.

Analisi modale.
Analisi nel dominio delle trasformate (Trasformata di Laplace e Trasformata Zeta) e matrice di trasferimento.
Stabilità interna ed esterna. Stabilità BIBO.

Raggiungibilità, controllabilità e retroazione dallo stato.
Allocazione degli autovalori e stabilizzabilità.
Controllo Dead Beat.

Osservabilità, ricostruibilità e stima dello stato.
Stimatori alla Luenberger e rivelabilità.
Stimatori dead-beat.

Regolatori.
Testi di riferimento: E.Fornasini, G. Marchesini, Appunti di Toria dei Sistemi. Padova: Ed. Libreria Progetto, 2004.
P.Bolzern, R.Scattolini, N.Schiavoni, Fondamenti di Controlli Automatici. --: Ed. McGraw-Hill, 2004. Cerca nel catalogo
K.J.Astrom, R.M.Murray, Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. --: Princeton University Press, 2008. Cerca nel catalogo
Metodi didattici: Tradizionale.
Metodi di valutazione: Prova scritta e prova orale
Altro: Nessuna