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a Ciclo Unico
INGEGNERIA
INGEGNERIA BIOMEDICA
Insegnamento
FONDAMENTI DI MECCANICA
IN02119443, A.A. 2013/14

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2012/13

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea in
INGEGNERIA BIOMEDICA
IN0512, ordinamento 2011/12, A.A. 2013/14
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Crediti formativi 9.0
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese THEORETICAL AND APPLIED MECHANICS
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DEI)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede PADOVA
Corso singolo NON è possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile GIULIO ROSATI ING-IND/13

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
AFFINE/INTEGRATIVA Attività formative affini o integrative ING-IND/13 9.0

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione Secondo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Tipo ore Crediti Ore di
didattica
assistita
Ore Studio
Individuale
LEZIONE 9.0 72 153.0

Calendario
Inizio attività didattiche 03/03/2014
Fine attività didattiche 14/06/2014
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2018/19 Ord.2011

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
7 A.A. 2014-2015 01/10/2014 31/12/2019 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
BOSCHETTI GIOVANNI (Supplente)
DORIA ALBERTO (Supplente)
01/10/2013 15/03/2015 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
OSCARI FABIO (Supplente)
5 2012 01/10/2012 15/03/2014 ROSATI GIULIO (Presidente)
ROSSI ALDO (Membro Effettivo)
BOSCHETTI GIOVANNI (Supplente)
OSCARI FABIO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Elementi di base di Fisica e meccanica del corpo rigido
Conoscenze e abilita' da acquisire: Saper effettuare l'analisi cinematica e statica di meccanismi spaziali in catena aperta e di meccanismi articolati piani. Saper implementare il modello cinematico dei meccanismi in ambiente di programmazione.
Modalita' di esame: Prova scritta e prova orale con discussione di due tesine Matlab.
Criteri di valutazione: Comprensione dei metodi di analisi dei meccanismi. Comprensione della logica di programmazione.
Contenuti: INTRODUZIONE: Definizione di meccanismo. Analisi e sintesi nei sistemi meccanici, definizione di analisi cinematica e dinamica diretta ed inversa.
CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO: Moto relativo, cinematica degli accoppiamenti. Richiami di Algebra Lineare. Matrici di roto-traslazione. Notazioni di Eulero e Cardano.
ANALISI CINEMATICA E STATICA DI MECCANISMI SPAZIALI: Meccanismi spaziali in catena aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Analisi cinematica diretta di posizione di meccanismi spaziali in catena aperta. Analisi statica di meccanismi spaziali in catena aperta con il Principio dei lavori virtuali (PLV).
MECCANISMI ARTICOLATI PIANI: Equazione di struttura, equazione di Grubler. Equazioni di chiusura di posizione di un meccanismo. Scomposizione di meccanismi in gruppi di Assur. Equazioni di chiusura di velocità, rapporti di velocità. Centro di istantanea rotazione. Configurazioni singolari, meccanismi di toggle. Esempi di meccanismi elementari: biella-manovella, quadrilatero articolato, glifo oscillante, pentalatero, manipolatore piano a due gradi di libertà. Esempi di meccanismi multi-maglia.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Lezioni frontali in aula didattica e in aula informatica.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Dispense del corso ed esercizi svolti disponibili su Moodle.
Testi di riferimento:
  • M. Giovagnoni e A. Rossi, Introduzione allo studio dei meccanismi. Padova: Libreria Cortina, --. Cerca nel catalogo
  • G. Legnani, Robotica Industriale. Padova: Casa Editrice Ambrosiana, --. Cerca nel catalogo