Corsi di Laurea Corsi di Laurea Magistrale Corsi di Laurea Magistrale
a Ciclo Unico
Scuola di Ingegneria
INGEGNERIA MECCATRONICA
Insegnamento
CONTROL SYSTEM DESIGN - PROGETTAZIONE DI SISTEMI DI CONTROLLO
INP4065275, A.A. 2015/16

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2014/15

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA MECCATRONICA
IN0529, ordinamento 2011/12, A.A. 2015/16
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Crediti formativi 6.0
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese CONTROL SYSTEM DESIGN
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (DTG)
Sito E-Learning https://elearning.unipd.it/dtg/course/view.php?idnumber=2015-IN0529-000ZZ-2014-INP4065275-N0
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione INGLESE
Sede VICENZA
Corso singolo È possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile ROBERTO OBOE ING-INF/04

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
CARATTERIZZANTE Ingegneria dell'automazione ING-INF/04 6.0

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione Secondo semestre
Anno di corso II Anno
Modalità di erogazione frontale

Tipo ore Crediti Ore di
didattica
assistita
Ore Studio
Individuale
LEZIONE 6.0 48 102.0

Calendario
Inizio attività didattiche 01/03/2016
Fine attività didattiche 15/06/2016
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2019/20 Ord.2011

Commissioni d'esame
Commissione Dal Al Membri
2 2016 01/10/2016 15/03/2018 OBOE ROBERTO (Presidente)
BEGHI ALESSANDRO (Membro Effettivo)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
MAGNONE PAOLO (Supplente)
MATTAVELLI PAOLO (Supplente)
ZIGLIOTTO MAURO (Supplente)
1 2015 01/10/2015 30/11/2016 OBOE ROBERTO (Presidente)
BEGHI ALESSANDRO (Membro Effettivo)
CHIUSO ALESSANDRO (Supplente)
MAGNONE PAOLO (Supplente)
MATTAVELLI PAOLO (Supplente)
ZIGLIOTTO MAURO (Supplente)

Syllabus
Prerequisiti: Segnali e sistemi. Controlli Automatici. Analisi dei sistemi.Identificazione dei modelli
Conoscenze e abilita' da acquisire: Il corso si propone di presentare alcune metodologie avanzate di progettazione di sistemi di controllo del movimento in applicazioni meccatroniche.
Modalita' di esame: Relazioni scritte sull'attività di laboratorio e prova orale
Criteri di valutazione: Il voto finale sarà costituito dalla media pesata dei voti assegnati alle relazioni di laboratorio e della prova orale, rispettivamente con pesi 30/100 e 70/100.
Contenuti: Approccio ingegneristico al progetto dei sistemi di controllo

Tecniche di autotaratura dei regolatori basate sull'identificazione parametrica dei sistemi:
- Modelli ARMA
- Identificazione Least Squares
- Sintesi diretta

Tecniche di controllo per l'inseguimento della traiettoria e la soppressione di disturbi:
- Pole placement
- zero-phase error tracking (ZPET) e tecniche multirate
- Internal model principle,
- repetitive control;
- Iterative Learning Control;
- Disturbance observer.

Controllo avanzato di robot:
- Analisi della stabilità con metodo di Lyapounov
- Progetto di controllo mediante linearizzazione e disaccoppiamento della dinamica

Metodi di progettazione ottima del controllore basati sulla rappresentazione a spazio di stato:
- Controllo ottimo Lineare Quadratico (LQ);

Approfondimenti in laboratorio su:
- Autotaratura dei controllori
- Controllo Ottimo
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Lezione frontale e approfondimenti in laboratorio su argomenti selezionati.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Il materiale di studio (slide, appunti, testi) sarà messo a disposizione dal docente sul sito moodle del corso.
Testi di riferimento: