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a Ciclo Unico
Scuola di Ingegneria
INGEGNERIA GESTIONALE
Insegnamento
ROBOTICA INDUSTRIALE
INL1000874, A.A. 2016/17

Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2016/17

Principali informazioni sull'insegnamento
Corso di studio Corso di laurea magistrale in
INGEGNERIA GESTIONALE
IN0522, ordinamento 2008/09, A.A. 2016/17
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Crediti formativi 6.0
Tipo di valutazione Voto
Denominazione inglese INDUSTRIAL ROBOTICS
Dipartimento di riferimento Dipartimento di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (DTG)
Obbligo di frequenza No
Lingua di erogazione ITALIANO
Sede VICENZA
Corso singolo È possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo
Corso a libera scelta È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta

Docenti
Responsabile GIOVANNI BOSCHETTI ING-IND/13

Mutuante
Codice Insegnamento Responsabile Corso di studio
INL1000874 ROBOTICA INDUSTRIALE GIOVANNI BOSCHETTI IN0529

Dettaglio crediti formativi
Tipologia Ambito Disciplinare Settore Scientifico-Disciplinare Crediti
AFFINE/INTEGRATIVA Attività formative affini o integrative ING-IND/13 6.0

Organizzazione dell'insegnamento
Periodo di erogazione Primo semestre
Anno di corso I Anno
Modalità di erogazione frontale

Tipo ore Crediti Ore di
didattica
assistita
Ore Studio
Individuale
LEZIONE 6.0 48 102.0

Calendario
Inizio attività didattiche 26/09/2016
Fine attività didattiche 20/01/2017
Visualizza il calendario delle lezioni Lezioni 2019/20 Ord.2008

Commissioni d'esame
Nessuna commissione d'esame definita

Syllabus
Prerequisiti: Nessuno
Conoscenze e abilita' da acquisire: L'obiettivo del corso consiste nel fornire allo studente conoscenze tecnologiche di base nel campo della robotica; illustrare le principali problematiche legate all'impiego dei robot in ambito industriale; permettere allo studente di acquisire competenze nell'utilizzo e nella programmazione di robot.
Modalita' di esame: Prova scritta seguita da prova orale
Criteri di valutazione: La valutazione dello studente si baserà sulla capacità di programmare un robot durante la prova scritta. Durante la prova orale verranno accertate l'acquisizione e la comprensione degli argomenti trattati assieme alla capacità di applicarli in autonomia.
Contenuti: DEFINIZIONI E CLASSIFICAZIONI: definizione di robot industriale, classificazione dei robot e degli organi terminali, problematiche tipiche in robotica, parametri per la valutazione delle prestazioni.
CINEMATICA DI POSIZIONE DEI ROBOT: matrici di rotazione, matrici di trasformazione, applicazione a meccanismi e robot, la notazione di Denavit-Hartenberg, problema cinematico diretto, problema cinematico inverso, soluzione in forma chiusa e soluzione numerica iterativa.
CINEMATICA DIFFERENZIALE E DINAMICA DEI ROBOT: metodo delle velocità relative, calcolo delle matrici Jacobiane, singolarità cinematiche, metodo delle accelerazioni relative, problema dinamico inverso, reazioni ai giunti e azioni motrici.
PIANIFICAZIONE DEL MOVIMENTO E PROGRAMMAZIONE DI UN ROBOT: pianificazione del movimento nello spazio Cartesiano e nello spazio dei giunti, programmazione per autoapprendimento, programmazione off-line e programmazione in linguaggio V+.
ESPERIENZE IN LABORATORIO: esempi di task robotizzati di alto livello, programmazione on-line ed off-line di robot seriali e paralleli.
Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: Metodologia di insegnamento tradizionale alla lavagna.
Attività di apprendimento in laboratorio per approfondire la cinematica dei manipolatori e le metodologie di programmazione dei robot.
Eventuali indicazioni sui materiali di studio: Dispense relative alle lezioni sono presenti sulla piattaforma Moodle.
Testi di riferimento:
  • John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. --: Pearson Education Inc. - Prentice Hall, 2005. third edition Cerca nel catalogo
  • Lorenzo Sciavicco - Bruno Siciliano, Robotica Industriale: Modellistica e Controllo. --: McGraw Hill, 2003. Cerca nel catalogo