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| Scuola di Ingegneria | ||
| INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE | ||
Insegnamento
ADVANCED TOPICS IN CONTROL
INP9087823, A.A. 2020/21
Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2019/20
ADVANCED TOPICS IN CONTROL
INP9087823, A.A. 2020/21
Informazioni valide per gli studenti immatricolati nell'A.A. 2019/20
Principali informazioni sull'insegnamento
| Corso di studio |
Corso di laurea magistrale in INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE IN0527, ordinamento 2008/09, A.A. 2020/21 |
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|---|---|---|
| Crediti formativi | 6.0 | |
| Tipo di valutazione | Voto | |
| Denominazione inglese | ADVANCED TOPICS IN CONTROL | |
| Dipartimento di riferimento | Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DEI) | |
| Sito E-Learning | https://elearning.dei.unipd.it/course/view.php?idnumber=2020-IN0527-000ZZ-2019-INP9087823-N0 | |
| Obbligo di frequenza | No | |
| Lingua di erogazione | INGLESE | |
| Sede | PADOVA | |
| Corso singolo | È possibile iscriversi all'insegnamento come corso singolo | |
| Corso a libera scelta | È possibile utilizzare l'insegnamento come corso a libera scelta | |
| Corso per studenti Erasmus | Gli studenti Erasmus+ o di altri programmi di mobilità possono frequentare l'insegnamento |
Docenti
| Responsabile | FRANCESCO TICOZZI | ING-INF/04 |
|---|
Dettaglio crediti formativi
| Tipologia | Ambito Disciplinare | Settore Scientifico-Disciplinare | Crediti |
|---|---|---|---|
| CARATTERIZZANTE | Ingegneria dell'automazione | ING-INF/04 | 6.0 |
Organizzazione dell'insegnamento
| Periodo di erogazione | Secondo semestre |
|---|---|
| Anno di corso | II Anno |
| Modalità di erogazione | frontale |
| Modalità di svolgimento | Didattica esclusivamente online: l'insegnamento è erogato interamente ed esclusivamente on line. |
| Tipo ore | Crediti | Ore di didattica assistita |
Ore Studio Individuale |
|---|---|---|---|
| LEZIONE | 6.0 | 48 | 102.0 |
| Inizio attività didattiche | 01/03/2021 |
|---|---|
| Fine attività didattiche | 12/06/2021 |
| Visualizza il calendario delle lezioni | Lezioni 2020/21 Ord.2008 |
Commissioni d'esame
| Commissione | Dal | Al | Membri |
|---|---|---|---|
| 1 A.A. 2020/2021 | 01/10/2020 | 15/03/2022 |
TICOZZI
FRANCESCO
(Presidente)
FERRANTE AUGUSTO (Membro Effettivo) BAGGIO GIACOMO (Supplente) CARLI RUGGERO (Supplente) CHIUSO ALESSANDRO (Supplente) PILLONETTO GIANLUIGI (Supplente) ZORZI MATTIA (Supplente) |
ATTENZIONE: a causa dell'emergenza COVID le modalità di
svolgimento delle lezioni e le modalità d'esame potranno essere
differenti da quanto originariamente programmato.
Si suggerisce agli studenti di verificare sulla piattaforma moodle, su Uniweb o presso le segreterie didattiche le modalità di esame della prima sessione A.A. 2020/21.
Si suggerisce agli studenti di verificare sulla piattaforma moodle, su Uniweb o presso le segreterie didattiche le modalità di esame della prima sessione A.A. 2020/21.
| Prerequisiti: | Il corso prevede che lo studente abbia acquisito conoscenze di Sistemi e Modelli, Controlli Automatici e Teoria dei Sistemi. |
| Conoscenze e abilita' da acquisire: | Il corso ha le seguenti conoscenze ed abilita` attese:
- Conoscere le principali classi di modelli nonlineari di sistemi dinamici, e come tali si differenziano dai modelli lineari visti in corsi precedenti; - Conoscere le il linguaggio e le tecniche matematiche utilizzate per lo studio della stabilita` di sistemi nonlineari, anche varianti nel tempo, sia per equilibri che per insiemi di stati; - Saper impostare un problema di stabilizzazione e progettare una legge a feedback stabilizzante usando funzioni di Lyapunov di controllo; - Acquisire familiarita` con il linguaggio della geometria differenziale e lo studio di sistemi dinamici su varieta` differenziali; - Conoscere i concetti base e le diverse definizioni controllabilita` nell'approccio geometrico, e i risultati fondamentali; - Conoscere i metodi di linearizzazione esatta, le condizioni per l'esistenza di leggi di retroazione linearizzanti e la progettazione di leggi di controllo stabilizzanti sul sistema linearizzato. |
| Modalita' di esame: | La verifica delle competenze e abilita` attese viene effettuata:
1) durante il corso, con l'assegnazione di "homeworks", valutati dal docente e che contribuiscono alla valutazione complessiva. Questo permette di valutare in dettaglio quanto lo studente ha acquisito in corso di svolgimento, sia per quanto riguarda le competenze di base che le parti di progettazione delle leggi di controllo; 2)tramite l'assegnazione un progetto finale, in cui gli studenti utilizzano le conoscenze ed abilita` acquisite nello studio e presentazione alla classe di un tema nuovo, o un problema di progettazione. Questo permette di valutare sia l'abilita` di utilizzare le competenze acquisite, sia la capacita` di spiegare le metodologie utilizzate. |
| Criteri di valutazione: | I criteri di valutazione che saranno impiegati sono:
1) Completezza delle conoscenze acquisite; 2) Abilita` nell'utilizzare propriamente il linguaggio matematico e tecnico acquisito; 3) Livello di confidenza con cui si utilizzano le nuove idee acquisite nel corso; 4)Efficacia nella presentazione e comunicazione dei metodi usati; 5) Rigore metodologico nella derivazione dei risultati; |
| Contenuti: | Il corso trattera` di:
1) Analisi qualitativa dei sistemi nonlineari e confronto con i sistemi lineari, esistenza e unicita` delle soluzioni e proprieta` fondamentali. Classi di sistemi non lineari; 2) Teoria della stabilita` alla Lyapunov, per sistemi invarianti o varianti nel tempo. Invariance principle e Lemma di Barbalat, e stabilita` di insiemi. Funzioni di Lyapunov di controllo e progettazione di leggi di retroazione stabilizzanti. 3) Elementi geometria differenziale: varieta` differenziali, spazio tangente, campi vettoriali e sistemi dinamici su varieta`. Varieta`invarianti di un equilibrio, varieta` centrale e principio di riduzione. 4) Elementi di controllo geometrico. Sistemi "switching", parentesi di Lie e accessibilita`. Controllabilita` di sistemi non lineari. 5) Tecniche di linearizzazione esatta. Forma normale e grado relativo di sistemi affini nel controllo. Controllo e stabilizzazione via linearizzazione con retroazione. |
| Attivita' di apprendimento previste e metodologie di insegnamento: | Il corso si svolgera` principalmente con lezioni frontali in aula, con lezioni teoriche e di esercizi, e sara` integrato dall'assegnazione di materiale ed esercizi da svolgere a casa, e da presentazioni degli studenti. Viene inoltre offerta l'opportunita` di provare le tecniche di progettazione viste in aula nel laboratorio di automazione, applicandole al bilanciamento di un robot. |
| Eventuali indicazioni sui materiali di studio: | Le note del corso redatte dal docente, che coprono l'intero corso, e il materiale di approfondimento saranno forniti sulla piattaforma "elearning" del corso. Le note sono anche disponibili come dispensa alla libreria Progetto di Padova. |
| Testi di riferimento: |
|
- Flipped classroom
- Lecturing
- Laboratory
- Interactive lecturing
- Working in group
- Utilizzo di video disponibili online o realizzati
- Files e pagine caricati online (pagine web, Moodle, ...)
- Moodle (files, quiz, workshop, ...)
- One Note (inchiostro digitale)
- Kaltura (ripresa del desktop, caricamento di files su MyMedia Unipd)
- Latex
- Matlab
